地面移动侦查机器人

    1、 作为国内自主研发的地面智能机器人典范，“灵晰”智能机器人现已推出了A、B、H等不同型号的机器人，旨在针对性地完成不同类型的任务，系列中的“灵晰-B”已在南京市公安局服役。“灵晰”系列机器人是由“国家863高科技发展计划”为支持，由中国科学院沈阳自动化研究所为主导研发的具有“轮+履带+腿”复合装置的移动机器人。

      2、中型特种排爆排险机器人REX530，最高速度为20m/min，配备可抓举5～15kg物体的4自由度机械手臂，便于处置各种涉险，涉爆等危险物体。手提箱式OCU远程控制，无线遥控距离300 ～500米，有线控制标配100米。

     3、井下探测救援机器人是沈阳新松机器人自动化股份公司研制的履带式机器人，具有较高的防爆等级和防水级别。履带式底盘结构，使其具有一定的越障能力；配置的光学监视装置，使其可以查看昏暗狭小的井下巷道的破坏情况；无线和有线的双重网络模式，实时传输视频图像；气体传感器、压力探测器、温度检测仪等，对现场危险气体进行检查评估。

     4、行驶平台系统分析：

地面移动机器人所采用的行驶机构主要包含腿足式、轮式和履带式三种。

      考虑全地形通过性，采用四履带结构作为行驶系统。在平坦的路面上，主履带可以发挥高机动性的特点；在攀爬斜坡、台阶和越障时，四履带结构可以有效地发挥良好的地形通过性。

(1) 整体防护构形分析：

防护等级是指物品接触保护和外来物保护以及防水保护的能力。机器人的防护等级拟定为IP65：灰尘封闭，防护射水。

      加上减震弹簧片或阻尼器的履带式行走方式可以显著提高抗震性能。

(2) 续航能力分析:

机器人续航能力的强弱与所选电源大小和系统消耗的总功率相关。锂电池为选用的机器人供电电源。

(3) 驱动方式分析:

机器人采用的前驱电机，分别驱动左右两侧的履带驱动轮，带动履带将运动传递给随动轮。左右侧履带系统的布局实现履带底盘的前后运动和差速运动。