具身智能机器人核心性能指标

1、扭矩密度 ：单位质量或体积输出的最大扭矩。例如，某关节模组质量为 2kg，输出扭矩 40N・m，则质量扭矩密度为 20N・m/kg。高扭矩密度意味着更轻量化的设计，使机器人动作更敏捷。扭矩密度的提升主要依赖于电机性能（如磁场强度、绕组优化）、减速器效率（如类型和传动效率）以及热设计（如过载能力和散热优化）、集成设计等。

2、响应速度 ：从接收到指令到完成动作的时间。响应速度不仅取决于电机的电气响应，还受机械响应（如传动系统刚性）和系统延迟（如传感器反馈、控制算法处理、通信延迟）的影响。

3、能效比 ：是衡量其动力系统将输入能量转化为机械运动效率的关键指标，直接影响机器人的续航、 热管理和运动性能。高效能关节模组能显著提升机器人续航，降低散热需求。能效比的提升依赖于电机效率、减速机构效率以及热设计与热管理的优化。

4、精度 ：包括绝对精度（目标位置偏差）、重复精度（多次定位一致性）和分辨率（最小可识别位移）。高精度关节模组可实现类似 Shadow Hand 的灵巧手部操作，其精度主要依赖于电机类型、减速器背隙、传感器分辨率以及控制算法的优化。